软件部分：障碍物检测，障碍物分类识别，运动物体跟踪，高精度点云地图构建，高精度定位，可行驶区域识别 物体跟踪：估计运动物体的运动状态——运动方向、速度大小、加速度、角速度、运动轨迹 ...